AGV的兩種控制系統(tǒng)你知道嗎？
時間：2015-12-28??? 點擊：次 ??? 來源：未知 ???
核心提示：AGV可謂是物流倉庫里的“小紅人”。關(guān)于它的功能，你可能了解，但是關(guān)于它的兩種控制系統(tǒng)，你未必知道！
AGV(Automated Guided Vehicle)，也就是大家常說的"自動導引運輸車"，它現(xiàn)在可謂是物流倉庫里的“小紅人”。它不僅能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，它是一種具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，屬于輪式移動機器(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。現(xiàn)在，京東、亞馬遜、唯品會等大型倉庫里卻了可不行，它可是一款高大上的搬運設(shè)備哦！關(guān)于它的功能，你可能大概了解一些，但是關(guān)于它的兩種控制系統(tǒng)，你未必知道！下面小編帶你去了解。
AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機）控制系統(tǒng)及導航/導引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負責任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)絕對或相對位置及航向。
一、AGV地面控制系統(tǒng)（Stationary System）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。
其主要功能是對AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
1、任務(wù)管理
任務(wù)管理類似計算機操作系統(tǒng)的進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間的調(diào)度運行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。
2、車輛管理
車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運任務(wù)的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。
3、交通管理
根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。
4、通訊管理
通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。
5、車輛驅(qū)動
小車驅(qū)動負責AGV狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時把確認段下發(fā)AGV。
二、車輛驅(qū)動
小車驅(qū)動負責AGV狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時把確認段下發(fā)AGV。
1、 導航（Navigation）
AGV單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。
2、 導引（Guidance）
AGV單機根據(jù)目前的位置、航向及預先設(shè)定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運動的命令值。
3、路徑選擇（Searching）
AGV單機根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，并將結(jié)果報送上位控制系統(tǒng)，能否運行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機行走的路徑是根據(jù)實際工作條件設(shè)計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。
4、車輛驅(qū)動（Driving）
AGV單機根據(jù)導引（Guidance）的計算結(jié)果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。
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